#ifndef __PID_H
#define __PID_H

typedef struct {
	float Target;//目标值
	float Actual;//实际值
	float Out;//输出值
	
	float Kp;
	float Ki;
	float Kd;
	
	float Error0;//当前误差
	float Error1;//上次误差
	float ErrorInt;//累计误差
	
	float OutMax;
	float OutMin;
} PID_t;

void PID_Update(PID_t *p);
void PID_Update_Angl(PID_t *p);

#endif
